��

  ����ǻ�����ļ��߷������ܶ��˶����������ּ��������ϡ������û����ǻ�����ǿ��������Ҹ�������;���û����ǻ������Ҳ������������һ��ӵ�н�������̬���������õĹ���״̬;����......һ�ж��������������ʵ���кܶ໼�߱������ţ��ɼ���ǻ��Σ���޴󡣶Դˣ�Ů��������һ��Ҫ�˽���ǻ�׾����Ӻζ��������ü���Ԥ�������飬�뿴������ҽ��ҽԺר�ҵĽ��ܰɣ�

����1������ֳ����Ⱦ ��Ҫ������ֳ�����Դ������������ܲ���ɪ��������������ԭ���Թ������Լ�ϸ������������PID������ء�

����2�������������� ʹ�ò�����¾��桢�����Խ��ȣ�����ʹ��ԭ�������������֢��������Ⱦ�IJ�ԭ��������ֳ����Դ�Ծ�Ⱥ�IJ�ԭ��Ϊ�����������������������󳦸˾����������ȡ�

����3����Ⱦ�Դ������� ����������ʷ�������Խ�������԰��¡��Խ���Ƶ�߿����Դ��������IJ�ԭ�����֣�������ǻ��֢��������ԭ��Ϊ�ܲ����Ͼ���ɳ����ԭ���ϲ�������������������Ⱦ��

����4���ڽ�������ֱ֢������ ������β�ס���Ĥ�׵ȣ��Դ󳦸˾�Ϊ����

����������Щ������������ǻ�ף���ô��������ǻ��Ӧ����ô��ź���?������ǻ��һ��Ҫ��רҵ�ĸ���ҽԺ�������ƣ���Ҫ����ǻ����Ϊ��������Ӧ����һ�ּ�������㵽ҩ����㿹���ؾ������ɸ㶨���ⲻ֪���ܶ�ʱ����������������Ÿ����ص��������Ϊ�ܶ���֢�����׵�����ֻ���ü򵥵���֢ת��Ϊ���ֵ�������֢������������ǻ�׺�Ӧ��רҵҽԺ��������ȡҽ����רҵ���飬��ȡרҵ�����ơ�

����������ǻ�ף�������ѡ��רҵ�Ĵ�����ҽ��ҽԺ����Ժ��Դ�ͳ������ǻ�׵����׶ˣ�ӵ����ר�ң��ڶ����ٴ�����Ļ����ϣ�����ͳ��ҽ�����۾�������ҽ��רҵ�������ںϣ�ר��������Ƽ���������ǻ�ף���ʹС����Ч�����׸�������Ӳ����Դͷȷ�������̿��ơ�ʵʩĿ�ꡢ��Ч���Ϻͻ��߰�ȫ�ϣ���ͻ���Խ�չ����Ч���Ƚ����ԡ�